Az első írásos említés 1315-ből származik, amikor Karol Róbert adományozta Donč polgármesterének. Az 1431–1434-es években a huszita helyőrség kezében volt, további tulajdonosok Ján Hunyadi, Komorovský Péter, Zápoľskovci, Pekryovci, Ján Krušič, Illésházyovci és Thökölyovci voltak. Az I. Thököly-felkelés elfojtása után a kincstár igazgatása alá került.
Az első írásos említés 1315-ből származik, amikor Karol Róbert adományozta Donč polgármesterének. Az 1431–1434-es években a huszita helyőrség kezében volt, további tulajdonosok Ján Hunyadi, Komorovský Péter, Zápoľskovci, Pekryovci, Ján Krušič, Illésházyovci és Thökölyovci voltak. Az I. Thököly-felkelés elfojtása után a kincstár igazgatása alá került.
1447-ben fővárossá és a Likava királyi várbirtok központjává vált, amely magában foglalta Ružomberok, Nemecká Ľupča (a mai Partizánska Ľupča), Liptovský Trnovec, Sielnica, Bobrovec és további 17 község városát. 1435 után az alsó várat hozzáadták a kastély eredeti magjához, a 15. század második felében a gótikus felső várat, 1533 után pedig reneszánsz stílusban módosították. Kiterjedt épületmódosításokat hajtottak végre az 1642–1700. Években, amikor új erődítmény épült 5 bástyával. 1670-ben a császári hadsereg súlyosan megrongálta. Később a kastély katonai szállóként és fővárosi börtönként szolgált (1685). 1703-ban a várat II. Ferenc lázadó csapatai foglalták el. Rákoci és 1707-ben a kastélyt parancsára lebontották, visszavonulva a császári csapatoktól. Jelenleg a liptói múzeum kezeli, a Hunyady bástyában pedig állandó kastélytörténeti kiállítást rendeztek be.