Die erste schriftliche Erwähnung stammt aus dem Jahr 1315, als Karol Róbert sie dem Bürgermeister von Donč schenkte. In den Jahren 1431 - 1434 war es in den Händen der hussitischen Garnison, andere Eigentümer waren Ján Hunyadi, Peter Komorovský, Zápoľskovci, Pekryovci, Ján Krušič, Illésházyovci und Thökölyovci. Nach der Niederschlagung des I. Thököly-Aufstands geriet er unter die Verwaltung der Staatskasse.
Die erste schriftliche Erwähnung stammt aus dem Jahr 1315, als Karol Róbert sie dem Bürgermeister von Donč schenkte. In den Jahren 1431 - 1434 war es in den Händen der hussitischen Garnison, andere Eigentümer waren Ján Hunyadi, Peter Komorovský, Zápoľskovci, Pekryovci, Ján Krušič, Illésházyovci und Thökölyovci. Nach der Niederschlagung des I. Thököly-Aufstands geriet er unter die Verwaltung der Staatskasse.
Im Jahr 1447 wurde es eine Hauptstadtburg und das Zentrum des königlichen Schlossgutes Likava, zu dem die Städte und Dörfer Ružomberok, Nemecká Ľupča (heutige Partizánska Ľupča), Liptovský Trnovec, Sielnica, Bobrovec und 17 weitere Gemeinden gehörten. Nach 1435 wurde die untere Burg zum ursprünglichen Kern der Burg hinzugefügt, in der zweiten Hälfte des 15. Jahrhunderts die gotische obere Burg und nach 1533 wurde sie im Renaissancestil umgebaut. In den Jahren 1642 - 1700 wurden umfangreiche Umbauten vorgenommen, als eine neue Festung mit 5 Bastionen errichtet wurde. 1670 wurde es von der kaiserlichen Armee schwer beschädigt. Später diente die Burg als Militärherberge und Hauptgefängnis (1685). 1703 wurde die Burg von den Rebellentruppen Franz II. Besetzt. Rákoci und 1707 wurde die Burg auf sein Kommando auf dem Rückzug von den kaiserlichen Truppen abgerissen. Es wird derzeit vom Liptov-Museum verwaltet und in der Bastion von Hunyady wurde eine Dauerausstellung der Geschichte des Schlosses eingerichtet.