Obec a zem královských služebníků, příslušející k Oslianskemu distriktu, se zmiňuje od roku 1274. Zdejší území však bylo osídleno již v neolitu.
Obyvatelé se staletí živili většinou jako zemědělci. Název obce je během celé historie variacemi dnešního. V roce 1971 byly Malé Uherce dokonce přičleněny k partyzánské, ale o 23 let později se referendem znovu osamostatnili. Mezi turistické zajímavosti patří Kostel sv. Anny z 18. století a barokní kaple ze stejného období.